Energiebasierte Regelung von Fahrzeugkolonnen in der Ebene

• Energy-based control of platoons moving on the plane

Chávez Grunewald, Martín Guillermo

Aachen (2011)
Buch

Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 2011

Kurzfassung

Die vorliegende Dissertation befasst sich hauptsächlich mit der Regelung von Fahrzeuggruppen in der Ebene. Dabei wird die Methode der energiebasierten Regelung erforscht, welche eine komplexe differentialgeometrische nichtlineare Regelstrategie darstellt. Der Untersuchung im Rahmen dieser Arbeit liegen vier Fahrzeugmodelle zugrunde, welche sowohl für Entwurfs- als auch für Validierungszwecke eingesetzt werden. Zum einen sind Hauptziele aus praktischer Sicht die Optimierung der Ausnutzung des Straßennetzes durch Kolonnenbildung im Automotive-Bereich und die Koordinierung mehrerer Einheiten im Robotik-Bereich. Zum anderen wird aus theoretischer Sicht auf mathematisch-technische Fragestellungen im Bereich der differentialgeometrischen energiebasierten Regelungstechnik eingegangen.